2025蛇年央视春晚上，有一群手持红帕的扭秧歌机器人，小碎步摆动双腿，手上甩着红手帕，虽然动作喜感，颇有一番传统与现代科技融合的气氛，但是仔细看却能看出不少门道。这些机器人的动作精准流畅，步伐与鼓点契合，并且全程无失误，与节目完美融合。该机器人正是宇树科技于2023年8月推出的Unitree H1，而宇树科技也因此大范围的出圈。而在观众们看个热闹的同时，背后的资本也在暗流涌动。

  事实上，早在2024年12月底宇树科技就曾因为旗下的UnitreeB2-W机器狗的短视频引发全球市场大讨论。在视频里，该机器狗能够直接进行丝滑的“霹雳舞”表演，又可以几乎90°垂直的碎石坡滑下，冲入湿滑河流，并稳步前进……而在更早之前，宇树科技的机器人还受邀参加2021牛年央视春晚、2022冬奥会开幕式、2023杭州亚运会和亚残运会甚至是有美国春晚之称的Super Bowl赛前表演。

  宇树科技的影响力还不止于此。自宇树科技机器人登上央视春晚舞台扭秧歌后，人形机器人热度一直高企，相关概念股也持续爆发，行业中还传育宇树“老股”遭遇疯狂抢的消息。在A股市场上，其核心概念股长盛轴承，股价从2024年低点已经实现了十倍的涨幅。这不仅是一场视觉盛宴，更是中国机器人技术发展成果的展示。这个突然冒出来的宇树科技，为何如此一鸣惊人？

  宇树科技，全称杭州宇树科技有限公司，基本的产品包括四足机器人和人形机器人，总部在浙江省杭州市滨江区，由王兴兴创立。

  2016年6月，宇树科技创始人王兴兴硕士期间及毕业答辩后公布的机器人测试视频被海内外多个新闻媒体报道。当时还在深圳工作的王兴兴决定抓住机遇，毅然辞职创业，通过天使投资创立了目前这家机器人公司。

  2019年，Laikago改进款AlienGo发布，为当时全球最大尺寸、总量，且可以在一定程度上完成后空翻的机器人。

  此后几年，UnitreeA1、UnitreeGo1、 B1、GO2、B2、B2-W等四足机器人相继发布，面向的领域包括以安防巡检、公共救援等为主要用途的工业机器人以及面向大众的消费级机器人。

  除四足机器人外，宇树于2023年8月发布了人形H1，为国内第一台能够跑的全尺寸通用人形机器人。

  2024年5月，宇树再度发布新品G1。它在行走、跑步的步态上明显升级，在大街、石块地面上畅行无阻。

  2025年2月14日晚间，宇树科技官方宣布，其机器人算法完成升级，可实现流畅的舞蹈表演，并附上视频。此时，距离宇树机器人在春晚上表演跳秧歌不到三周时间。

  2025年2月17日上午，宇树科技首席执行官王兴兴更是出席了在北京召开的非公有制企业座谈会，并现场发言，成为了中国民营企业家的6位杰出代表之一。

  目前，宇树科技已全自研电机、减速器、控制器、激光雷达等机器人关键核心零部件和高性能感知及运动控制算法，并整合机器人全产业链，在足式机器人领域达到全球技术领先。目前宇树科技累计申请国内外专利180余项，授权专利150余项。与之形成鲜明对比的是，原先全球业内人士赋予众望的波士顿动力，从四足机器人Spot，到人形机器人Atlas，每一个展示视频总能引发全球热议，虽然成立于1992年的但商业化落地困难，频频卖身。其技术实力以及市场占有率被宇树远远甩在身后。而依托中国国内的产业链，宇树在四足、人形机器人领域陆续有量产产品出来，且进行了小批量商业化，在全世界来看属于第一梯队。加上技术实力和研发更新速度，宇树科技已然是机器人领域的明星。

  如果说人形机器人是宇树科技万众瞩目的未来，那么四足机器人就是宇树科技走到如今的现实支撑。宇树科技现拥有四足机器人和通用人形机器人两大系列产品——其中，四足机器人是宇树科技创立之初发力的业务方向，也是宇树科技当前业务占比最高的产品。

  四足机器人，也被称为机器狗，是一种基于仿生学原理设计的四腿仿生机器人，它通过四条独立的机械腿实现类似动物的行走、奔跑和爬行等运动方式。机器人按照腿部数量可大致分为双足、三足、四足及其他种类，其中四足机器狗拥有动物般外形和行走能力，可以在各种地形环境自如行动，并完成多种复杂动作。作为一种多足机器人，四足机器人在稳定性和承载能力上优于双足机器人，同时在结构复杂度上低于六足或八足机器人，因此在研究和应用中受到广泛关注。当前，四足机器人能应用于军事物资运输、危险环境探测、教育和娱乐等多个领域，展现出广阔的应用前景。

  根据汇睿咨询发布的报告，2024年全球四足机器人市场规模达到约1.96亿美元（约14.31亿元），在2024-2032年的市场符合增长率为35.23%。四足机器人市场的加快速度进行发展得益于技术进步、应用需求量开始上涨、政策支持和成本下降等多重因素的共同作用。这些驱动力推动了市场从技术验证阶段向大规模商业化应用的转型。技术创新是四足机器人市场的核心驱动力，尤其在人工智能（AI）、传感器和驱动系统领域的突破明显提升了产品性能。同时，政策支持为四足机器人市场提供了外部助力，尤其在中国市场表现明显。中国工业与信息化部发布的《“机器人+”应用行动实施方案》（2023）明确鼓励特种机器人发展，2024年地方补贴覆盖30个省市，推动消防和巡检领域应用。此外，成本下降明显降低了四足机器人的市场进入门槛，促进了商业化普及。宇树科技Go2的售价仅约1600美元，相比波士顿动力Spot（7.45万美元）降低了约96%。汇睿咨询预测，四足机器人的电机和传感器成本将在2025年整体再降低15%。

  资料来源：第三方资料、新闻报道、业内专家采访及汇睿咨询整理研究，2025年

  汇睿咨询的多个方面数据显示，2024年，中国四足机器人市场规模达到8.02亿元，占全球的市场占有率56%。中国四足机器人市场近年来呈现出加快速度进行发展的局面，并隐隐有引领全球四足机器人市场发展的态势。中国政府近年来在机器人和AI领域制定了一系列配套政策，为四足机器人市场的发展创造了有利条件。除了民用端，军用端的四组机器人更是已确定进入下一个阶段。2024 年 11 月珠海航展中国自主研 制的四足“机器狼”首次进行动态展示，由单体作战已经升级到群体作战。四足机器狗已成为制式装备，投入实战部署，具备察打一体化功能。

  从产业链来看，四足机器人行业产业链上游为软硬件供应，最重要的包含伺服电机、执行器、传感器、控制器等硬件零部件提供商及感知系统、决策系统等软件系统供应商；中游涉及机器狗的设计、组装和测试，包括机械结构设计、电子控制管理系统开发、软件编程等；下游应用领域广泛，在国防军事、工业、能源、医疗等领域均有广阔的应用前景。

  四足机器人产业链的上游包括硬件和软件，为中游整机制造提供核心技术上的支持。硬件端包括伺服电机、执行器、传感器和控制器等关键零部件，技术门槛高且供应链全球化特征明显。伺服电机与驱动领域的主要供应商包括绿的谐波和日本的哈默纳科，绿的谐波以超高的性价比著称，而哈默纳科则凭借技术精度占据高端市场。减速器方面，中大力德和绿的谐波是中国市场的核心玩家，提供高扭矩、低噪音的解决方案。轴承和丝杠领域由长盛轴承、北特科技、贝斯特和双林股份主导，其中长盛轴承作为自润轴承行业龙头，产品定位中高端，已为宇树机器人供应滚柱丝杠和滑动轴承。

  软件端包括感知系统（如视觉识别）和决策系统（如路径规划），目前AI架构路线尚未完全清晰。主流路径有两种：一是直接将大语言多模态模型（如ChatGPT）集成到机器人中，辅以底层运动控制模块，通过调用达成目标；二是通过人工采集大量动作数据训练模型，特斯拉的擎天柱机器人采用此方法，注重数据驱动的精度优化。相比之下，宇树科技倾向于轻量化、低成本的技术路线，硬件端采用模块化设计，软件端可能更依赖预编程模块而非复杂AI模型，导致生产所带来的成本较特斯拉低约70%，但商业化量产能力在复杂场景适应性上稍逊一筹。

  中游环节涉及四足机器人的设计、组装和测试，是产业链的核心技术集成阶段。企业需完成机械结构设计、电子控制管理系统开发和软件编程的全流程。宇树科技是中游的典型代表，其Unitree Go2采用轻量化设计，重量控制在15公斤以内，相比特斯拉擎天柱（约60公斤）更便携，价格不到3000美元，远低于波士顿动力Spot的7.45万美元。这种差异源于技术路线的选择—宇树第一先考虑模块化组装和低功耗硬件，特斯拉则追求高性能伺服系统和AI深层次地融合。宇树通过与长盛轴承、兆威机电等供应商的稳定合作，优化组装效率，2023年生产周期至45天。测试阶段则聚焦可靠性与场景适配，例如宇树Go2在工业巡检中需通过IP65防护等级认证，确保防尘防水能力。

  四足机器人的下游市场涵盖多个应用领域，包括工业、能源、国防军事、公共安全、医疗以及消费市场。这些领域利用四足机器人的灵活性、稳定性和复杂地形适应能力，满足巡检、救援、侦察和娱乐等多样化需求。工业巡检是四足机器人下游市场的核心应用，尤其在电力、石油化学工业和制造业中需求旺盛。能源行业，特别是石油和天然气设施，利用四足机器人进行管道检查和设备维护。此外，国防军事应用是四足机器人下游市场的战略性增长点，大多数都用在侦察、监视和物流支持。公共安全领域，尤其是消防和应急救援，近年来成为四足机器人应用的新热点，例如波士顿动力Spot在2024年参与美国加州野火救援。

  当前，消费级四足机器人（如智能宠物）慢慢的变成为下游市场的新兴亮点。其产品主要使用在于购物、出行、娱乐等场景，例如机器狗帮忙取外卖、娱乐陪伴等等。2023 年，宇树科技一共有 55 台四足机器狗为杭州亚运 会提供了服务，其中，有 50 台消费级四足机器狗 Go1 和 Go2、在赛场上负责运输铁 饼和标枪，以及 5 台工业级四足机器狗 B1 和 Aliengo。

  汇睿咨询的报告数据显示，四足机器人行业仍处于技术探索的商业化早期阶段，技术创新是公司竞争的关键。头部企业正在不断投入研发，提升机器人的性能和功能，如运动控制、自主导航、环境感知等方面的技术水平，以满足多种应用场景的需求。

  从竞争格局来看，当前全球四足机器人市场主要由内资厂商主导，宇树科技、蔚蓝智能、云深处科技等内资厂商通过不断推出新产品和服务，积极拓展市场占有率。宇树科技以较大一马当先的优势位列全球第一。其次是国外的老牌机器人企业波士顿动力，以技术实力和行业解决方案著称，产品主要面向工业、军事、救援等专业领域，强调高性能、高稳定性和强大的作业能力，在多个工业巡检和复杂环境探索项目中已有大范围的应用。云深处科技较上一年份额有明显提升，其在行业级应用方面具备较强的竞争优势。2024年ANYbotics宣布将其四足机器人产能扩产至1000台/年，并且获得多个能源、石油、天然气和化工行业内企业的预定订单，预计四足机器人赛道的未来竞争格局将经历裂变到重塑的过程。

  从企业注册量来看，受广阔未来市场发展的潜力吸引，全国布局四足机器人的企业和机构数量增加。截至2024年11月，我国生产和经营四足机器人的公司数约为165家，主要分布在广东省、江苏省、浙江省、上海市、北京市等。

  王兴兴判断到2025年底，全球可能会出现实验室或公司成功研发出初代的通用机器人，并且AI模型2026年通用AI模型有一定的概率会在工厂或服务业场景中得到推广应用。虽然宇树也在做AI通用模型，而竞争对象，诸如华为、英伟达很可能借过这一棒率先研发出机器人领域AI通用模型。但要实现通用AI机器人的真正落地应用，仍面临一些挑战。一个是算法创新与训练成本。通用AI模型需要处理各种各样的环境和任务，算法的复杂度极高，同时对数据的需求也很大。此外，机器人AI在工业和服务领域的应用，往往需要处理大量动态变化的环境，如何保证机器人在复杂环境下的实时反应和高可靠性，是应用落地中的一大难点。同时，与专用AI相比，通用AI需要具备更高的适应性，这在某种程度上预示着它需要更强的自主学习能力和跨领域的知识迁移能力。目前的AI模型更多的是针对单一任务来优化，而通用AI的跨场景应用仍需要大量技术创新。

  四足机器人与人形机器人的供应链高度重叠，零部件降本有望推动人形机器人商业化落地。宇树科技创始人王兴兴介绍，四足机器人的硬件、电控系统、软件、OTA升级平台、后台、AI算法等与人形机器人共用的地方非常多。由于四足机器人和人形机器人共享了大量技术和零部件，供应链上的协同效应会明显降低成本。这将为人形机器人的商业化提供重要支持。随着四足机器人市场的扩展和技术的进步，人形机器人的商业化落地有望迎来更快的发展。

  从当前来看，四足机器人由于其技术较为成熟，且在特定场景（如复杂地形导航、安防巡逻等）中展现了独特的优势，因此市场热度较高。然而，随着人工智能技术的进步和生产需求的多样化，人形机器人仍然具有巨大的市场潜力。其灵活性和通用性，使其能够在更多样的应用场景中得到推广。

  随着人工智能技术发展，机器人在各领域的应用逐步成为国内外研究的热点领域。其中军工场景目标明确，着重解决具体问题，对性能要求高，对成本容忍度高，是四足机器人优先落地场景之一。未来，随着军费开支的持续扩张，军用四足机器人的市场还将继续扩大。军用机器人的功能包括侦察、监视、排雷、安全保证等特定场景，场景相对特殊，前期专用型机器人及大模型更易落地，且在强干扰军事环境中，需要 AI 功能与人工介入指挥相结合，弥补了通用大模型不成熟的现状。军用机器人狭义上大多指代地面机器人（四足机器狗、人形机器人等）、无人车等，广义上包括军用地面机器人、无人机、水下机器人、空间机器人等。根据 IT 之家，在中-柬“金龙-2024”联合演习中，战士与四组机器狗在训练场同步前进，不仅背上携带有补给的行旅袋，还驮载突击步枪。表明其具备战争突击能力，可替代步兵冲锋陷阵，或执行防御作战。

  技术的创新是四足机器人持续发展的关键驱动力，驱动方式、传感器与控制算法、材料创新等突破性技术将在未来加速产业的升级。传统的电驱动技术正在慢慢地向电液复合驱动等新型驱动方式发展。这些新技术可提供更高的动力输出和更高效的能量管理，帮助四足机器人在更复杂的地形和环境中运作。

  此外，随着AI算法的不断进化，四足机器人将可以在一定程度上完成更高精度的环境感知和实时决策。例如，通过深度学习、计算机视觉以及多传感器融合技术，四足机器人能在复杂的动态环境中进行自主导航和任务执行，大幅度的提高工作效率和可靠性。

  而新型复合材料的应用将提升四足机器人的耐用性和适应性。例如，轻质高强度材料的应用能降低机器人的重量，提高运动灵活性；防水防尘材料能延续机器人的常规使用的寿命，使其更适应任何恶劣环境。